從結構上分可以分為有電刷和無電刷的兩類，即直流力矩電機和無刷力矩電機，（只討論永磁電機）。按電機性能分類直驅電機可以直接拖動大慣量負載，不需要減速直接驅動從而得到控制性能好，響應速度快，控制精度高等特點。而這一類場合大多是低速大力矩的性能需求，所以直驅電機屬于力矩電機的特點，是力矩電機的一種。從結構上分可以分為有電刷和無電刷的兩類，即直流力矩電機和無刷力矩電機，（只討論永磁電機）。如果從驅動形式分就更多了，直流力矩電機有點刷，但是結構簡單，直接接入直流電源就行了，屬于有刷直流電機中的直流力矩電機，是直流電機，是有刷電機，是永磁電機。