隨著我們社會科技的飛速發展，電動機也得到了飛速的發展，電動機作為一種執行機構，已經廣泛的運用于生活、工業等各個行業領域。而其中的直流力矩電機因為轉速很低、轉矩很大、過載能力非常強、響應速度快以及較好的起、制動及調速特性等特點在機械制造業、紡織業、金屬線材、電線電纜等需要高精度的工業中都得到了廣泛的應用。   

但是在直流力矩電動機低速運轉的過程中，會因為外部環境或電機內部構件的問題，致使直流力矩電機在低速運轉過程中運轉速度產生抖動的現象，從而導致電動機無法進行勻速運轉。這種抖動的現象會使電機無法正常工作而使工業生產中的精度不能提高，而降低生產效率。因此有必要對直流力矩電機在低速運行時產生的抖動進行分析。

直流力矩電動機在低速運行的過程中，會出現運行速度不穩定的現象，這種現象發生的原因有很多。一方面可能是直流力矩電機本身出現問題，屬于機械方面的問題，例如定子方面出現問題或者轉子方面出現問題，都可能導致電機低速運行時產生抖動。另一方面則可能是電機內部在運行的過程中產生摩擦力矩，從而導致電機在低速運行時，運行速度出現波動，從而導致電機的抖動。  針對上述的兩種可能性，本設計針對電機低速運行時產生摩擦力矩從而導致電動機波動這方面問題進行控制研究。 

在直流力矩電機低速運轉過程中，摩擦力矩可能會隨著機械磨損、慣量變化、潤滑等因素而產生波動，導致直流力矩電機低速運轉過程中發生抖動，使速度無法平穩，甚至摩擦力矩和負載力矩兩者之間也會產生相應的干擾。并且當直流力矩電機在低速運行的過程中，摩擦力矩會對電機系統靜態性能和動態性能產生影響，對靜態性能的影響影響表現為較大的靜差或者為穩態極限環震蕩，對動態性能的影響表現為電機低速運行時出現爬行現象和速度穿越零點時的波形畸變。因此有必要對電機在低速運轉過程中的摩擦力矩進行抑制，提高電機在低速運轉過程中速度平穩的精度。  在對直流力矩電機低速運行時產生摩擦力矩導致電機抖動進行抑制的研究過程中，針對摩擦力矩對電機的影響，目前采用的主流方法就是對摩擦力矩進行補償，盡可能的使摩擦力矩對電機的影響達到最小。